♣ 부록 

   예제 및 소스 프로그램은 '상품관련 자료실'에 있습니다. 
               

♣ 주요내용 ♣


	
로보트는 제어공학, 컴퓨터공학,  기계공학 등의  제반 첨단 기술을 응용하여 설계 제작되며, 2000년대
의 무인생산 공장에서 핵심 요소 등의 하나가 될 것이다.  이 책은 로보트 경연대회에서 입상한 마이크
로 로보트들의 설계 및 제작기법에 대한 상세한 기술자료이다.

우리가 선진기술국으로 발전하는 지름길은 나부터 목표를 정하여 열심히 땀을 흘리는 선구자의 정신이 
필요하다고 생각한다.  그동안 서울대학교 제어계측 공학과에서 꾸준히 전국 마이크로로봇 경진대회를 
개최하여 온 결과 이 분야에서 개발 및 연구를 위한 순수한 우리 기술력이 축적되었으며 다방면에 파급
되어 왔다. 
	

♣ 차례 ♣
	
제1부  로보트 이론과 전망



	제1장  로보트의 개념과 마이크로 로보트

           1.1  로보트와 메카트로닉스

           1.2  로보트의 구성

           1.3  지능로보트와 마이크로 로보트의 차이

           1.4  마이크로 로보트의 특징

           1.5  마이크로 로보트의 제작 공정관리  



	제2장  전국 마이크로로보트 경진대회 이모저모

           2.1  전국 마이크로 로보트 경연대회 경기 규정

             2.1.1  미로에 관한 규정

             2.1.2  마이크로 마우스에 관한 규정 

             2.1.3  경기에 관한 규정

           2.2  경기진행 및 포상('90년 경우)

           2.3  역대대회 입상자 및 경연기록

           2.4  8회 전국 마이크로 로보트 경연대회 참가팀 명단

           2.5  마이크로 로보트 경진대회의 역사



	제3장  미로의 탐색법

           3.1  좌수법과 우수법

           3.2  좌수법 프로그램

           3.3  가운데찾기 미로를 위한 알고리즘

           3.4  방위각과 지도의 표현

           3.5  일반 좌수법의 프로그램

           3.6  고찰종합

           3.7  최단경로계산



	제4장  로보트의 미래와 전망

           4.1  인조인간 등장할 날 멀지 않았다

           4.2  곤충형 만능 로보트 나온다

           4.3  만능 로보트 출현 "화려한 서곡"

           4.4  센서-마이크로 일렉트로닉스시대 선도

           4.5  센서 개발 현황

           4.6  KIECO '91년을 맞아 첨단을 알리는 컴퓨터/로보트업계 현황

           4.7  퍼지이론이란 무엇인가

           4.8  로보트 자동차 엔진 등 제어기능 손쉬워진다

           4.9  자동제어와 별들의 전쟁

           4.10 가정용 서비스 로보트(삼성전자 세계 최초)



  제2부  8비트 로보트 제작 설계



 	제1장  GIX(V-40)

           1.1  마이크로 마우스 GIX-Ⅱ제작의 구상

             1.1.1  제작준비

             1.1.2  하드웨어의 구상

           1.2  제작기술

             1.2.1  CPU BOARD의 제작

             1.2.2  LCD의 활용

             1.2.3  범용 가속도 센서의 응용

             1.2.4  전원구상(Battery)

           1.3  소프트웨어의 제작

             1.3.1  구성

             1.3.2  MOUSE에서의 C언어 활용

             1.3.3  소오스 리스트(SOURCE LIST)

           1.4  참고자료와 데이터 시이트

             1.4.1  SENSOR BOARD 회로도  

             1.4.2  STEPPING MOTER CATALOG

             1.4.3  STEPPING MOTER PRIVEIC(MC-5380A)



	제2장  스피디 3(V-40)

           2.1  스피디 3 하드웨어 구조

             2.1.2  전체의 구성

             2.1.3  모터

             2.1.4  CPU의 선택

             2.1.5  적외선 센서

             2.1.6  초음파 센서

             2.1.7  전원과 기타 회로

             2.1.8  기계적인 부분의 제작

             2.1.9  하드웨어의 개선점

           2.2  소프트웨어 구조

             2.2.1  소프트웨어의 개요

             2.2.2  새로운 대회규정에 적응

             2.2.3  프로그램의 전체 구조

             2.2.4  1차 주행의 알고리즘

             2.2.5  기본적인 주행

             2.2.6  감속 및 오차보정

             2.2.7  최단거리 경로 탐색 프로그램

             2.2.8  루프 테스트

             2.2.9  프로그램의 개발

           2.3  마이크로 로보트 스피디 3+구조

             2.3.1  스피디 3+개요

             2.3.2  C언어의 사용

             2.3.3  최단시간 경로의 계산

             2.3.4  절대적,조건적 루프 테스트

             2.3.5  스무스 턴

             2.3.6  회전후 보정

             2.3.7  새 대회규정에 대응한 알고리즘

             2.3.8  결론

             2.3.9  맺음말

           2.4  스피디 3+ 프로그램 소오스 목록과 리스트     



	제3장  미스터 블랙(자일로그 Z-80)

           3.1  미스터 블랙의 개요

             3.1.1  외형사진 모습

             3.1.2  특징

             3.1.3  알고리즘(Algorithm)

             3.1.4  개발시스템

           3.2  하드웨어 구조

             3.2.1  개요

             3.2.2  CPU선택과 설계

             3.2.3  모터

             3.2.4  광센서

             3.2.5  초음과 센서

             3.2.6  건전지

             3.2.7  바퀴와 몸체

           3.3  소프트웨어 구조

             3.3.1  소프트웨어 개요

             3.3.2  프로그램의 전체 구성

             3.3.3  가로채기(Interrupt)

             3.3.4  곡률주행

             3.3.5  소프트웨어의 유연성

           3.4  맺음말,도서/부품정보

             3.4.1  맺음말

             3.4.2  참고도서

             3.4.3  부품·상품정보

           3.5  소오스 프로그램 리스트



         	제4장  Mr.White(인텔 8051)

           4.1  개요(Introduction)

             4.1.1  마이크로 로보트의 정의

             4.1.2  마이크로 로보트의 기능

             4.1.3  제작이유

             4.1.4  제작과정

           4.2  시스템규격(System Specificatipn)

             4.2.1  시스템의 특성

             4.2.2  시스템 규격

           4.3  하드웨어 시스템 설계

             4.3.1  회로연결과 다운로더

             4.3.2  하드웨어 설계

           4.4  시스템 소프트웨어

             4.4.1  SOFTWATE 개발도구

             4.4.2  운용 프로그램



  제3부  16비트 로보트 제작 설계



	제1장  마이크로 로보트 ARTIST

           1.1  서론

           1.2  하드웨어

             1.2.1  CPU

             1.2.3  적외선 센서회로

             1.2.3  초음파 센서회로

             1.2.4  모터 구동회로

             1.2.5  전체적인 몸체

           1.3  소프트웨어

             1.3.1  통신 프로그램

             1.3.2  주체 프로그램

           1.4  결론

           1.5  마이크로 로보트 Artist 2

             1.5.1  CPU

             1.5.2  프로그램의 개발

             1.5.3  통신 프로그램

           1.6  회로도

             1.6.1  CPU회로도

             1.6.2  CPU회로도

             1.6.3  적외선 센서 Driving보드

             1.6.4  초음파 센서

             1.6.5  모터 콘트롤 보드

           1.7  프로그래 소오스 리스트

             1.7.1  Artist 1 주프로그램

             1.7.2  Artist 1 통신프로그램

             1.7.3  Artist 1 Include File

             1.7.4  Artist 2 통신프로그램

             1.7.5  Artist 2 모터 및 센서 프로그램

           1.8  데이터 시이트

             1.8.1  EL-23F 발광 다이오드

             1.8.2  ST-23F 수광 다이오드

             1.8.3  초음파 센서

             1.8.4  스테핑모터

             

	제2장  제리-2 제작

           2.1  하드웨어 구조

             2.1.1  제리 2의 개요

             2.1.2  CPU Board

             2.1.3  모터제어

             2.1.4  광센서

             2.1.5  초음과 센서

             2.1.6  전원공급

           2.2  소프트웨어 구조

             2.2.1  개발 장비와 언어

             2.2.2  프로그램 설명

           2.3  기계적 구조

             2.3.1  몸체

             2.3.2  주체바퀴

             2.3.3  보조바퀴

           2.4  맺음말

  

	제3장  로봇 시뮬레이션 축지법 알고리즘

           3.1  축지법 개요와 용어

             3.1.1  축지법 개요

             3.1.2  벽 정보 표시방법

             3.1.3  용어정의

           3.2  축지법 알고리즘

             3.2.1  원점에서 가운데까지 가는 알고리즘

             3.2.2  더 짧은 경로를 찾는 알고리즘

             3.2.3  로보트 제어 알고리즘

             3.2.4  폐곡선법(Loop Test)의 구현

             3.2.5  두지점 사이의 최단 경로작성 알고리즘

           3.3  맺음말

           3.4  축지법 알고리즘 소오스 리스트



  부록  '93 엑스포와 국제 마이크로 로보트 대회



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  참고문헌